Steer galt als einer der besten Kenner der deutschsprachigen Prosaliteratur des späten Mittelalters, insbesondere forschte er zu den Schriften des berühmten Erfurter Theologen und Mystikers Meister Eckhart. Promoviert wurde er 1963 mit einer Arbeit über die „Scholastische Gnadenlehre in mittelhochdeutscher Sprache“. Seine Habilitationsschrift von 1981 widmet sich dem Straßburger Dominikaner Hugo Ripelin. In Eichstätt arbeitete Steer zu den breit überlieferten Naturkunden des Mittelalters, etwa zu den deutschen „Lucidarius“-Übersetzungen oder zu Konrads von Megenberg „Buch der Natur“, ferner zu deutschen Rechtstexten, besonders zur Rechtssumme des Bruder Berthold.
Georg Steer stand viele Jahre der Meister Eckhart-Gesellschaft vor, die er 2004 mit ins Leben gerufen hatte. Für die Gründung der Forschungsstelle für geistliche Literatur des Mittelalters an der KU gab er den Anstoß. Der Forschungseinrichtung sei er bis zuletzt eng verbunden gewesen, sagt deren heutige Leiterin Prof. Dr. Caroline Emmelius. Bis zuletzt arbeitete Georg Steer an der Edition der deutschen Predigten Eckharts: Erst 2023 erschien ein wichtiger Teilband mit Editionen und Übersetzungen. Im Alter von 90 Jahren ist Georg Steer am Neujahrstag verstorben. Die Katholische Universität Eichstätt-Ingolstadt wird ihm ein ehrendes Andenken bewahren.